带机器人的装配单元具有两个工作站，操作员可自由地进行交替访问。操作期间，情况会根据机器人的运动发生变化：危险区域变成工作区域，反之亦然。

我们定义了以下监视情况：

• 情况 1：当机器人在站 1 工作时，操作员可以在站 2 进行加载或卸载。
• 情况 2：当机器人在站 2 工作时，操作员可以在站 1 进行加载或卸载。

要监视该装配单元，SICK 安全激光扫描仪 S3000 需与故障安全 SIMATIC S7-1500 (F-CPU) 结合使用。

激光扫描仪可根据机器人的位置监视危险区域，并在机器人进入保护区域后关闭其安全 OSSD 输出（输出信号切换装置），从而使 F-CPU 关闭机器人。

F-CPU 和激光扫描仪可通过 PROFINET 与错误安全“PROFIsafe”配置文件进行通信。可通过两个传感器（例如 SIRIUS 位置开关）来检测机器人位置。