首先最重要的是了解每个参数调节了系统响应的那些属性，通过观察响应从而调节参数改变属性。PID的作用概述：1、P产生响应速度和力度，过小响应慢，过大会产生振荡，是I和D的基础。2、I在有系统误差和外力作用时消除偏差、提高精度，同时也会增加响应...
