常用场景为：流水线点胶、流水线产品分拣、流水线产品搬运等。
常见机械结构：XYZ (R)、SCARA、DELTA等。
1、指令介绍
同步跟随是指点的跟随，跟随的是位置，皮带与跟随轴的位置之间由算子去协调位置关系，需要处理的仅仅是第一个跟随时刻的位置。
MOVESYNC指令内重要参数是给出皮带的位置和跟随轴的位置，只需要把跟随点跟随的这个“时刻”静态化处理就行，即可以想象成当皮带上物体到了传感器mark位置时刻皮带停止了。
跟随轴这个时候移动到达产品mark点，这个时刻得到了两组坐标位置：
支持单轴或多轴同步跟随。
模式 | |
-1 | 同步结束模式，运动到指定的绝对位置，此模式运动如果后面紧接着其它MOVESYNC指令，会被覆盖,此模式下syncaxis无效 |
-2 | 强制结束模式，调用时强制停止原来的MOVESYNC，运动到指定结束位置，此模式运动如果后面紧接着其它MOVESYNC指令，会被覆盖,此模式下syncaxis无效 |
0 | BASE第1个轴（x）跟随皮带轴物体 |
10 | BASE第2个轴（y）跟随皮带轴物体 |
20 | BASE第3个轴跟随皮带轴物体 |
（3）syncposition：皮带轴物体被感应到时皮带轴的位置
（4）syncaxis：皮带轴轴号，-1表示没有皮带轴，可以是电机轴，也可以是编码器
（5）pos1：皮带轴物体被感应到时的BASE第1个轴（一般是跟随轴）的绝对位置
（6）posn：皮带轴物体被感应到时的BASE第n个轴的绝对位置
5、指令使用图解（单轴为例）
假设当产品到传感器位置时实现跟随；借助传感器的信号实现皮带位置锁存，即当产品到达传感器锁存的位置时，依靠锁存记录下皮带坐标（syncposition参数），此时将跟随轴X轴运行到产品锁存点位置，得到跟随轴X轴位置为（pos1）；
下面示例以单轴跟随为例子，辅助以感应器作为位置记录条件。
⊙第一次运行，需要进行对位操作，确认跟随轴的位置，点击产品到位，模拟产品放到了传送带上开始运动，到达锁存位置停止，将跟随轴移动到产品位置处停下。记录下跟随轴此时的坐标，此坐标MOVESYNC指令将会用到。
⊙配置轴号，轴的运动参数，合理设置三段运动的时间。
global sub get_mark_pos(mode) '使用3或者4，其他方式修改等待条件和获取的数据寄存器，reg_pos REG_INPUTS(belt_axis) = $0000 '映射皮带锁存输入 reg_count = 0 DMSET mark_flag(0,100,-1) '每次开始前清空标志，避免误判 WHILE 1 base(belt_axis)REGIST(mode)axis(belt_axis) wait until mark if reg_count >= 100 then '位置数组循环存储值判断 reg_count = 0 endif mark_pos(reg_count) = REG_POS ?REG_POS mark_flag(reg_count) = 1 reg_count = reg_count + 1 wend endsub
同步跟随函数：依靠锁存函数给的参数，设置跟随时间，执行同步跟随动作，分为加速、同步和减速回原位置三个阶段，注意每个阶段的时间规划合理，完成一个跟随步骤之后等待触发下一次跟随。
global sub run_sync() base(sync_axis) move_count = 0 '运动计数清0 TABLE(10) = -1 '以table 10 的值，作为同步结束标志 WHILE 1 if move_count >= 100 then '循环 move_count = 0 endif if mark_flag(move_count) = 1 then '判断是否有产品触发 if abs(sync_star_dis + mark_pos(move_count)) >= abs(mpos(belt_axis)) then '尚在有效触发距离内，即可以跟随 '开始跟随 '第一段：加速段（追赶段） 跟随模式看机构具体而定，一般皮带编码器方向与跟随轴运动方向一致就用0 反方向就用 0 + pi/2 MOVESYNC(0, accel_time, mark_pos(move_count), belt_axis, sync_pos) '第二段：同步段与加速段唯一不同是时间 MOVESYNC(0, sync_time, mark_pos(move_count), belt_axis, sync_pos) '此处可以开启线程去操作其他动作 '使用 move_task 指令操作 '用table 10 的值来作为其他运动的结束标志,这里使用move_table，是为了使同步完全结束，后面开发时可以将MOVE_TABLE放在其他运动的线程里面使用 MOVE_TABLE(10,10) elseif abs(sync_star_dis + mark_pos(move_count)) < abs(mpos(belt_axis)) then '超出范围，直接跳过， TABLE(10) = 10 ?"跳过" '?abs(sync_star_dis + mark_pos(move_count)) , abs(mpos(belt_axis)) endif '判断结束 wait UNTIL table(10) = 10 '第三段：复位段 以当前位置为停止位置，可以添加变量设置待机位。 MOVESYNC(-1, decel_time, mark_pos(move_count),-1, sync_pos) move_table(10,-1) '结束标志复位 mark_flag(move_count) = -1 '同步条件标志复位 move_count = move_count + 1 '计数+ 1 endif wend endsub
